概要

ROS(Robot Operating System)はロボット開発に必要となる様々なソフトウェアライブラリやツールを提供するオープンなフレームワークです。ROSにはすでに10年の歴史があり幅広く使われておりますが、リアルタイム性の実現やMCUへの実装などの新たなニーズが生まれており、それらをカバーするROS 2の開発が進んでおります。ROS 2のノード間通信はDDS(Data Distribution Service)を使用しますが、さらにリソースの限られたMCU向けにはDDS-XRCE(Extremely Resource Constrained Environments)を使用する規格化が進行中です。ルネサスではオープンソースを用いてマイコン上でROS 2通信を行う実証実験を進めておりその成果を公開しております。これによりMCUをベースとしたROSノードの開発が可能となり、自由度の高い分散処理システムのロボットを実現することが可能となります。オープンソースの性格上その動作を保証するものではありませんが、お客様における研究開発やプロトタイプにお使いいただけるものと考えております。なお、高品質や高信頼が求められる商用セット向けにROSを組み込むエンジニアリングサービスを提供するパートナー様や、ROS 2で採用する商用DDSミドルウェアを提供するパートナー様などの紹介も可能ですのでお問い合わせください。

ルネサスはROS/ROS 2がロボット開発を支援するフレームワークとして最適なものと考えており、今後もMCUへのROS/ROS 2実装をすすめる計画です。これによりロボットコミュニティでの開発や新たなイノベーションの活性化に貢献する所存です。

システム

ROS/ROS 2システム接続例

デモ

実証デモ1

RX63NによるDDS通信を行うデモです。ROSの開発者会議(ROSCon 2017)で発表したものです。

実証デモ2

RX65NによるDDS-XRCE通信を行うデモです。ROSCon JP 2018、ROSCon 2018で展示したもので、2018年10月29日にニュースリリースいたしました。

       Micro XRCE-DDSはeProsima社製のDDS-XRCEミドルウェア