2-AXIS-ROBOT-ARM-REF

2軸ロボットアームリファレンスデザイン

2-Axis Robot Arm with 2-Phase Stepping Motors Incorporating Resolvers Design Files レゾルバ付き2相ステッピングモータを使用した2軸アームロボットのリファレンスガイド Rev.1.00

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概要

ルネサスのレゾルバ付ステッピングモータによる位置制御ソリューションを活用し、2 軸アームロボットのリファレンスデザインを作成しました。NC制御をRX72M が行い、各軸のモータをRX24T が制御し、可動域150mm×153mm の範囲内の任意の経路を最速250mm/s で移動させることができます。

RX72M System Control Board

42mm Square Motor Control Board

85mm Square Motor Control Board

NC制御をRX72M，各軸のモータ制御をRX24Tで実施
アームの軌跡制御（CP制御）により，最大250mm/sの速度で可動域150mm×153mmの範囲内の任意経路を連続動作可能
レゾルバの高位置分解能（200,000P/R）により，±0.2mm位置決め精度を実現
使用モータ :　2相ステッピングモータ
レゾルバ : 位置分解能 200,000P/R
サンプルコード :位置/速度/電流ベクトル制御

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レゾルバ付きステッピングモータで構成した2軸のロボットアームのデモの詳細です。
国際ロボット展2019のミネベアミツミ様ブースで展示。