RX23E-B 6軸力覚センサ小型基板リファレンスデザイン

高精度AFE内蔵マイコンRX23E-Bを使用した6軸力覚センサのリファレンスデザインです。RX23E-Bを使用することにより、専用のAFEが不要となり、基板の小型化が可能です。

6軸力覚センサは、AFEやMCUを搭載した基板と力覚センサを一体化させるため、その基板は小型である事が要求されます。RX23E-Bは、AFEとMCUをワンチップ化しており、専用のAFEが不要になるため、基板の小型化に適しています。 本リファレンスデザインでは、42mmx37mmサイズの小型基板を設計しました。本小型基板には、RX23E-Bに加えて、RS-485/RS-422トランシーバ RAA788158が搭載しています。RX23E-Bは、ワンチップで、A/D変換、ゼロリセット、3次元の力・トルク変換を行います。RAA788158は、計測結果を上位機器にModbusなどのデジタル通信で送ります。 本リファレンスデザインの作成にあたり、本小型基板と力覚センサを組み合わせて、6chのA/D変換結果取得レートを約2275scan/sで計測を行い計測誤差を評価しました。力計測誤差は±0.25%FS以内、トルク計測誤差は±1%FS以内で、今回使用した力覚センサの計測不確かさ（最大±1.25%FS）以内に収まっていることが確認できました。