概要
説明
ロボットオペレーティングシステム(ROS)は、ロボットアプリケーションを開発するためのさまざまなソフトウェアライブラリとツールで構成されています。 ROS2はROSの次世代バージョンであり、組み込みMCUなどのさまざまなプラットフォームに適応します。 ROS2のターゲットアプリケーションには、サービスロボット、ロボットアーム、AGV(無人搬送車)、AMR(自律移動ロボット)などのアプリケーションが含まれます。
RZ/V2H ROS2パッケージは、RZ/V2H MPUへのROS2のインストール手順を提供します。 RZ/V2H上では、ROS2標準アプリケーション(cartographerなど)や、AIアクセラレータ「DRP-AI」を用いたサンプルアプリケーション(darknet_ros)の実行が可能です。
darknet_rosを実行する場合は、ROS2 Support Packageの「Case1: ROS2 Core (Yocto Native) / Humble」をインストールしてください。
ROS2(OSS部分)の動作はルネサスではサポート対象外です。 ルネサスは、各パッケージに同梱されているアプリケーションノートに記載されている動作のみをサポートしています。
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ソフトウェア一覧
ROS2 パッケージには、以下のパッケージが用意されています。
| RZ/V2H ROS2 サンプルアプリケーションパッケージ RZ/V2H ROS2 Sample Application Packageは、RZ/V2H上で動作するアプリケーションを提供します。 | Software Package | ルネサス |
| RZ/V2H ROS2サポートパッケージ RZ/V2H ROS2サポートパッケージは、RZ/V2HへのROS2のインストール手順を提供します。 | Software Package | ルネサス |
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ドキュメント
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| 分類 | タイトル | 日時 |
| アプリケーションノート | ROS2 Installation Guide for the RZ/V2H
AI生成コンテンツ:
Instructions detail installing ROS2 on the RZ/V2H platform using two methods: ros2-galactic with Yocto and ros2-humble via Docker containers. It covers required hardware and software environments, including Linux host PC specifications, microSD card needs, and OS versions. The guide explains building environments, software configurations, and operation verification steps for both ROS2 versions. It also clarifies command environments for Linux host, RZ/V2H board, and Docker containers, ensuring seamless setup and communication between host and target systems.
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| アプリケーションノート | ROS2 Sample Application Guide (darknet_ros with DRP-AI) for the RZ/V2H
AI生成コンテンツ:
Run the ROS2 sample application using DRP-AI on the RZ/V2H platform to perform AI-based image recognition with YOLOX. The application processes ROS2 image topics, converting input images to YUYV format for model compatibility, and publishes detected object data and bounding boxes. It requires setting up a compatible Yocto environment, installing ROS2 and AI SDK, and copying trained model data to the target device. The guide details parameters, subscribed and published ROS2 topics, and environment preparation steps.
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