サーボモーター

サーボモーターを制御するライブラリです。最大12個のチャネルを割り当てられます。 サーボモーターはギアとシャフトがあり、0~180度の角度を自由に操作できます。

使用する場合は、#include <servo.h>を記述してください。また、Servo myservoといったようにインスタンスを生成する必要があります。

attach

概要
初期化して、出力を任意のピンに割り当てます。
文法
servo.attach(int pin)
servo.attach(int pin, int min, int max)
パラメータ
pin: ピン番号
min: サーボの角度が0度のときのパルス幅[us]。デフォルトは544。
max: サーボの角度が180度のときのパルス幅[us]。デフォルトは2400。
戻り値
なし

write

概要
サーボの角度をセットして、シャフトをその方向に向けます。指定された回転角にするためのパルスがattachで指定したピンから出力されます。
文法
servo.write(int angle)
パラメータ
analog: 静止させたい角度(0~180)
戻り値
なし

writeMicroseconds

概要
サーボモータに与える出力をマイクロ秒単位で角度指定します。 標準的なサーボモータでは1000が反時計回りの最大、2000が時計回りの最大、1500は中間点です。
文法
servo.writeMicroseconds(int us)
パラメータ
us: 出力したいパルス幅[us]。
戻り値
なし

read

概要
現在の角度を読み出す。
文法
int servo.read()
パラメータ
なし
戻り値
パルス幅[us]

attached

概要
ピンにサーボが割り当てられているかを確認する
文法
bool servo.attached()
パラメータ
なし
戻り値
割り当てられているときtrue、割り当てられていないときfalse。

detach

概要
サーボモータの動作を止めます。指定ピンからのパルス出力を止めます。
文法
servo.detach()
パラメータ
なし
戻り値
なし

サンプルプログラム

サーボモータを操作するピンを9にして、0.5秒ごとに10°ずつ回転するサンプルです。


#include <Arduino.h>
#include <servo.h> 
 
#define INTERVAL 500
unsigned char g_pos = 0;
Servo servo0;
  
void setup() 
{ 
    servo0.attach(9);
} 
  
void loop() {
    servo0.write(g_pos);
    g_pos+=10;
    if(g_pos > 180){
            g_pos = 0;
    }
    delay(INTERVAL);
}