YDRIVE-IT-RZT1

RZ/T1モーションコントロール・ソリューションキットは、RZ/T1を用いたサーボシステム、モーションコントローラ開発の初期評価・先行開発を容易に行う事ができるキットです。

RZ/T1を搭載した制御基板の他に、２個のサーボモータの駆動が可能なインバータ基板、評価用モータや開発用ツール、モータパラメータの調整やモーション・コントロール動作が可能なユーティリティツール、制御用ソフトウェアなどを同梱しています。

製品構成

• RZ/T1 CPUボード、低電圧2軸駆動インバータボード
• モーション・ユーティリティツール
• サーボモータ
• デバッグ用簡易プローブ(IAR社 I-jet Lite)
• CD(評価用ファームウェア、ドキュメント類)

機能概要

• コントローラ基板/インバータ基板・モータ駆動チャネル数:2
  • モータ電源電圧:12V～48V
  • ロジック部電源電圧:24V
  • エンコーダインタフェースx2
  • インクリメンタル(最大 2ch):ABZ(RS-422)
  • アブソリュート(1chのみ):A-format^TM/BiSS^®-C/ EnDat2.2/ 多摩川精機
  • 5Vトレラントホールセンサ入力x2
  • Etherポートx2、CAN、UART、ΔΣI/F、USB
• ユーティリティ・ソフトウェア(Windows用アプリケーション)
  • 2軸制御対応
  • インクリメンタル/アブソリュートエンコーダ対応
  • 位置制御、モーション制御(台形制御、S字加減速制御)
  • リアルタイム内部データ抽出/波形表示機能(モーションスコープ)
  • Kp, Ki, Kdチューニング
• ファームウェア(RZ/T1用ソフトウェア)
  • 電流ループ/位置制御ループ、加減速制御(台形制御、S字制御)
  • ソースコード提供(一部除く)
  • コマンドライン制御にも対応

※EtherCATは、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。

※BiSSは、iC-Haus GmbHの登録商標です。

※A-formatは、株式会社ニコンの商標です。

[ 注 ]
本キットに含まれるサンプルコードは、IAR社製統合開発環境「IAR Embedded Workbench^® for Arm」のプロジェクトとして提供しています。
本キットには、この統合開発環境の無償評価版のインストーラが同梱されており、30日期間限定版（コードサイズ制限なし）を使用することでサンプルコードのビルド操作が可能です。
本キットでは、EtherCATのRUN状態を示すLEDに黄色を使用しております。
EtherCAT仕様ではRUNを示すLEDは緑色となりますので、ご注意ください。
本キット付属のモータを動作させるためには、付属のCDに同梱されているパラメータファイルをユーティリティ・ツールに読み込ませる必要があります。
詳細につきましては、同じく同梱されている Getting Started Guide（R12AN0037ED）の「2.4 Check Configuration Parameters」をご参照ください。