用一个RTOS支持异构多核处理器

eSOL Co., Ltd.

本演示介绍实现异构计算的eSOL的可扩展实时操作系统“eMCOS”。eMCOS也被应用于自动驾驶系统平台。由R-Car H3的ARM Cortex-A57 4核配合ARM Cortex-A53 4核而成的异构8核处理器,可用一个RTOS支持。

演示中,eMCOS POSIX在R-Car H3的评估板Salvator-X上运行,通过其调试环境eBinder Version2进行调试和运行时间(runtime)的分析。使用eBinder的任务/系统级调试工具,可以不考虑执行上下文对象的核心,进行自由的切换,以任务为单位执行断点调试(break)或单步调试(step),不需停止整个系统也可以对进程中的任务进行调试。而且,还配备了各种系统分析工具,例如,使多核系统复杂的状态分析变得更容易的“EvenTrek”、实时获取并显示进程和任务管理信息的“PartScope”、获取各任务的profile结果并进行瓶颈分析的“Real-time Profiler”、eMCOS POSIX内部消息通信情况分析工具“Message Profiler”等等。

在eMCOS和eBinder的基础上,凭借包括软件并行化工具、测试工具和各种专业服务在内的集成解决方案,为R-Car H3的多核/众核系统开发提供支持。

【eMCOS 的特点】

  • 采用了与以往的实时操作系统截然不同的“分散型微内核架构”
    • 实现了可扩展性,支持核数不同,微处理器和GPU、FPGA等架构不同的异构硬件结构 ◦
    • 紧凑型结构的微内核被配置在各个核心上,分别提供包括与核心之间的通信、消息传递、核心局部排程、线程管理和中断管理等基本服务 。
  • 搭载eSOL独家技术“半优先级排程” (Semi-priority-based Scheduling™) (专利: 第5734941号、第5945617号)
    • 除了众核令人期待的高性能和可扩展性,还具备嵌入式系统不可或缺的实时性。
  • 配备了适用于POSIX规格的profile “eMCOS POSIX”
    • 使Linux软件资产和工程师资源的应用更加容易。
  • 提供可进行插入式扩展的基于Eclipse的开发环境“eBinder”
    • 无需考虑线程的核配置,可以在单核处理器上开发一样进行多核系统的编程。

Decentralized micro-kernel architecture

分散型微内核架构

Decentralized micro-kernel architecture

半优先级排程

eBinder screen (Real-Time Profiler)(Real-Time Profiler)

eBinder画面(Real-Time Profiler)

eBinder screen(EvenTrek)

eBinder画面(EvenTrek)